嵌入式智能多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).pdf

1、多軸運(yùn)動(dòng)控制器已經(jīng)成為開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的核心構(gòu)件之一,廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)伺服控制。電子軸傳動(dòng)技術(shù)是大型印刷成套設(shè)備的發(fā)展方向,多軸運(yùn)動(dòng)控制器是電子軸傳動(dòng)系統(tǒng)的核心,直接決定了整個(gè)裝備的關(guān)鍵技術(shù)性能。
　　 本文在詳細(xì)論述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),對(duì)比各種運(yùn)動(dòng)控制方案的優(yōu)劣的基礎(chǔ)上,提出了一種基于FPGA實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)控制方案。該方案控制器集運(yùn)動(dòng)控制和伺服驅(qū)動(dòng)于一體,既可以獨(dú)立運(yùn)行,又可以和上位機(jī)聯(lián)合控制,具有可重構(gòu)性。分析了電子

2、軸串行和并行兩種同步控制方式,采用基于電子軸并行控制方式來(lái)設(shè)計(jì)多軸運(yùn)動(dòng)控制器。通過(guò)對(duì)永磁同步電機(jī)的模型分析,運(yùn)用空間電壓矢量控制方法SVPWM設(shè)計(jì)伺服驅(qū)動(dòng)器。采用了前饋復(fù)合控制方法進(jìn)行位置環(huán)控制,設(shè)計(jì)了PI參數(shù)模糊自整定方法,實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服控制器中電流環(huán)和速度環(huán)PI控制器參數(shù)的自適應(yīng)修正；采用MATLAB對(duì)多軸控制器進(jìn)行仿真,結(jié)果表明該控制方式可行,效果良好。選用Xilinx FPGA作為硬件平臺(tái),進(jìn)行位置、速度環(huán)設(shè)計(jì)。應(yīng)用FPGA的sys