機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、仿人機(jī)器人是當(dāng)今機(jī)器人研究的熱點(diǎn)，由于機(jī)器人在人類(lèi)生活中具有廣泛的應(yīng)用前景，例如，機(jī)器人能夠代替人在危險(xiǎn)的環(huán)境中作業(yè)，因此，機(jī)器人的研究顯得越來(lái)越重要。而由于機(jī)器人仿真技術(shù)起步較晚，為扭轉(zhuǎn)我國(guó)在機(jī)器人領(lǐng)域落后的局面提供了良好的機(jī)遇。本文引入三維建模工具3ds max對(duì)真實(shí)世界的機(jī)器人進(jìn)行三維建模，并在XNA平臺(tái)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真對(duì)于研究、改善以及提高仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制具有非常重要的意義。機(jī)器人仿真系統(tǒng)對(duì)于驗(yàn)證真實(shí)世界

2、中機(jī)器人動(dòng)作規(guī)劃的合理性和正確性是必不可少的，因而對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真系統(tǒng)的研究具有很高的價(jià)值。
　　 簡(jiǎn)單介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)知識(shí)，給出了具有12個(gè)自由度（其中機(jī)器人手臂3個(gè)自由度，機(jī)器人腿部2個(gè)自由度）的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的計(jì)算方法，建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。描述了安裝機(jī)器人仿真系統(tǒng)XNA開(kāi)發(fā)平臺(tái)的步驟，并對(duì)仿真系統(tǒng)的需求和功能等進(jìn)行了具體的分析，對(duì)于機(jī)器人模型的運(yùn)動(dòng)模塊和碰撞檢測(cè)模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)。針對(duì)XNA開(kāi)發(fā)平臺(tái)詳細(xì)介紹了XNA

3、項(xiàng)目工程建立的方法，用3ds max軟件建立機(jī)器人的三維模型，在XNA平臺(tái)上加載機(jī)器人模型，建立仿真系統(tǒng)的視角，在圖形用戶(hù)界面中輸入英語(yǔ)語(yǔ)句或按鍵控制的方法實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真系統(tǒng)。
　　 通過(guò)所做的工作內(nèi)容，更加深入的了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)學(xué)建模方法和開(kāi)發(fā)一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真系統(tǒng)的一般流程和基本步驟。同時(shí)，通過(guò)機(jī)器人仿真系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，對(duì)面向?qū)ο缶幊痰乃枷胗辛烁油笍氐睦斫?，可以為機(jī)器人仿真系統(tǒng)其它的方面的