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1、 本文對兩種帶有可調(diào)幾何和慣性參數(shù)的三自由度并聯(lián)機(jī)床進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。論文包括如下的四個方面：1)位置正解的研究，2)可操作性和奇異性的研究，3)動力學(xué)問題的研究，4)彈性動力學(xué)的研究?；贕roebner基法和計(jì)算機(jī)符號處理技術(shù)，對3-RPS并聯(lián)平臺機(jī)構(gòu)的位置正解進(jìn)行了符號求解。該法通過對變量排序、建立多項(xiàng)式對的集合、求SP多項(xiàng)式和約簡等運(yùn)算，將一組非線性方程組化簡為等價(jià)的三角化方程組，得到了封閉形式的解析解。 推導(dǎo)了雅
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