越障機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的多功能運(yùn)動(dòng)載體技術(shù)多年來一直是機(jī)器人研究中的熱點(diǎn)問題之一.以往針對(duì)各種不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境移動(dòng),機(jī)器人采用了輪式、足式和履帶式等運(yùn)動(dòng)方式,但始終不能在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下使用.目前一些綜合了輪式和履帶式的混合式移動(dòng)機(jī)器人讓人們看到了征服非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的曙光.作者在老師的指導(dǎo)下、和同學(xué)一起設(shè)計(jì)了兩款各有所長(zhǎng)的混合式移動(dòng)機(jī)器人.六輪越障機(jī)器人采用了被動(dòng)式的越障方式,不僅越障能力極強(qiáng),而且運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好,克服了傳統(tǒng)輪式機(jī)器人的弱點(diǎn).雙履帶微小

2、型越障機(jī)器人采用了主動(dòng)式的越障方式,體積小,穩(wěn)定性好,越障能力強(qiáng),在空間狹小的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境有很好的適應(yīng)性.論文首先研究了六輪越障機(jī)器人和雙履帶微小型越障機(jī)器人的模型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),對(duì)其中的為優(yōu)化越障能力而做出的創(chuàng)新點(diǎn)進(jìn)行了詳細(xì)介紹;其次對(duì)雙履帶微小型越障機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,推導(dǎo)出了有刷直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型以及驅(qū)動(dòng)部分的傳遞函數(shù),闡述了有刷直流電機(jī)的PWM調(diào)速原理,對(duì)控制系統(tǒng)的數(shù)字調(diào)節(jié)器進(jìn)行了設(shè)計(jì),采用PI調(diào)節(jié)算法,用MATLAB軟件對(duì)控