機械系統(tǒng)中的摩擦模型及仿真.pdf

1、幾乎在所有的機械系統(tǒng)中都存在摩擦環(huán)節(jié),由摩擦環(huán)節(jié)引起的穩(wěn)態(tài)誤差、極限環(huán)等現(xiàn)象已成為阻礙系統(tǒng)性能提高的嚴重障礙,因此合理地解決機械系統(tǒng)中存在的非線性摩擦環(huán)節(jié)的問題成為當前研究的難點問題.論文主要研究內(nèi)容如下: 首先結合摩擦領域的最新研究成果,從摩擦的物理特性出發(fā)闡述了摩擦產(chǎn)生的原由. 通過對建立的簡化物理模型分析,得到了爬行產(chǎn)生的條件和影響爬行的因素.介紹了近年來提出的各類摩擦模型,分析了各個模型的優(yōu)點和不足,最終確定主要

2、采用Lugre摩擦模型為研究對象. 用MATLAB編程語言實現(xiàn)了Lugre摩擦模型的仿真.以Lugre摩擦模型為基礎,對摩擦非線性特性進行了分析,用仿真的方式再現(xiàn)和解釋了已經(jīng)觀測到的預滑動位移、摩擦滯后、變化的臨界摩擦力、粘性滑動等現(xiàn)象.研究了Lugre摩擦模型各個參數(shù)變化對二階系統(tǒng)性能的影響. 采用兩步法對Lugre摩擦模型的參數(shù)識別進行了研究.首先通過Stribeck曲線,采用非線性最小二乘法和遺傳算法作為優(yōu)化工具,