二自由度并聯機器人的運動控制技術研究.pdf

1、二自由度并聯機器人是并聯機器人的一個研究分支,一般研究其運動學、動力學、奇異性、和工作空間,以及研究并聯機器人機構的運動控制。本文研究一種新型的二自由度并聯機器人,對其機械機構及相應的運動控制進行研究。
　　 首先設計了一個新型的二自由度并聯機器人機構,該二自由度并聯機器人采用平行四邊形結構限制了其末端產生的旋轉運動,使工作臺保持始終垂直向下。求解了該二自由度并聯機構的運動學正逆解,輸入與輸出的速度關系,對工作空間進行了分析,并

2、提出了該機器人的運動軌跡規(guī)劃的基本原理。
　　 為了實現該二自由度并聯機器人的運動控制,設計了該并聯機器人控制系統的硬件和軟件。根據現有的DSP2812運動控制板和安川伺服驅動單元,設計了專門的伺服轉接板,該轉接板將控制板發(fā)送出的指令信號、脈沖、模擬電壓等信號送到伺服驅動器控制電機,達到控制并聯機器人運動的目的；軟件方面設計了人機界面程序,PWM波程序,D/A程序,以及伺服電機的M/T控制算法程序。
　　 利用直線和圓周