混凝土泵車智能臂架控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著人工智能技術的快速發(fā)展,混凝土泵車臂架系統(tǒng)自動化和機器人化的研究也日益深入。本文從工程應用的角度出發(fā),設計和開發(fā)了一套混凝土泵車智能臂架控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以實現(xiàn)泵車臂架和轉(zhuǎn)臺的智能聯(lián)動控制,從而使得出料口可以按照遙控器指定的方向和速度進行運動。
　　 本文首先闡述了課題研究的背景和意義,并介紹了國內(nèi)外混凝土泵車的發(fā)展概況以及泵車的結(jié)構(gòu)組成。接著對本項目做了詳細的需求分析,包括系統(tǒng)的整體需求,各模塊的硬件指標、軟件功能；經(jīng)過詳

2、細需求分析,確定了以PLC和CANBUS總線技術為主導的分層分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。接著,從遙控器需求分析、硬件設計和軟件設計這三方面對系統(tǒng)的遙控器進行了介紹；根據(jù)系統(tǒng)的控制功能,簡述了系統(tǒng)中的PLC控制器,對其軟件開發(fā)進行了詳細的介紹:并對系統(tǒng)的CAN通信進行了分析與介紹。然后,對運動控制器中的控制算法進行了深入的研究,對PID算法進行了介紹和分析,通過理論分析和仿真實驗相結(jié)合的方式進行驗證,證明PID控制在本系統(tǒng)中的可行性。最后,在系統(tǒng)