外科手術(shù)機(jī)器人從手控制研究.pdf

1、外科手術(shù)機(jī)器人能夠?qū)⑵淠┒说木芷餍狄肴梭w,進(jìn)行相應(yīng)的檢查或者手術(shù)。它將機(jī)械技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、電子技術(shù)以及視覺(jué)等方面的技術(shù)應(yīng)用到了外科手術(shù)中。由于具有巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效應(yīng),外科手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。
　　 通常,外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)采用的是主從控制方式,醫(yī)生操縱主手實(shí)現(xiàn)對(duì)從手的控制。本文主要對(duì)從手部分進(jìn)行研究,具體如下:
　　 提出一種外科手術(shù)機(jī)器人從手部分的總體結(jié)構(gòu)方案。該方案將從手分為手臂和手指兩部

2、分,分別對(duì)手臂和手指進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并建立各自的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
　　 加工出了手臂部分的樣機(jī);選用工控機(jī)、USBCAN、直流驅(qū)動(dòng)器、直流電機(jī)以及限位開(kāi)關(guān)等硬件設(shè)備,完成了手臂部分的控制方案;運(yùn)用VC++6.0編寫(xiě)了單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軟件。
　　 針對(duì)該樣機(jī)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究,包括單關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)和多關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)。單關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)主要用于調(diào)試出合適的PD參數(shù);多關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)用于對(duì)手臂末端進(jìn)行軌跡控制,并獲取每個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。
　　 對(duì)