基于LM628的運(yùn)動(dòng)控制器的研制.pdf

1、現(xiàn)今,機(jī)電一體化技術(shù)發(fā)展地很迅速,其核心關(guān)鍵技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制也得到了大力的發(fā)展。目前市場(chǎng)上高精度、多軸的運(yùn)動(dòng)控制器雖然出現(xiàn)不少,但其價(jià)格昂貴。運(yùn)動(dòng)控制器一直是制約著自動(dòng)化設(shè)備成本的一個(gè)重要因素,因此,開發(fā)出一種經(jīng)濟(jì)實(shí)用性的運(yùn)動(dòng)控制器能夠有效減小自動(dòng)化設(shè)備生產(chǎn)成本,對(duì)提高其市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力有著重大的意義。
　　本課題就是針對(duì)市場(chǎng)上各類自動(dòng)化設(shè)備產(chǎn)品,提供一種基于LM628的簡(jiǎn)易運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作靈活,并能夠有效的控制各類自動(dòng)化設(shè)備

2、產(chǎn)品的成本。本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要包括硬件與軟件兩個(gè)部分。針對(duì)這兩個(gè)部分,開展了相應(yīng)的研究。
　　首先,在對(duì)運(yùn)動(dòng)控制芯片LM628的各部分功能進(jìn)行熟悉之后,設(shè)計(jì)整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件架構(gòu)。硬件部分由 Atmega128的基本電路、Atmega128與LM628的通訊電路、LM628與AD5445的接口電路、雙極性電壓的產(chǎn)生電路、驅(qū)動(dòng)電路、各種外圍的中斷電路以及PC與Atmega128的通訊電路組成。通訊電路根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目的需求可以分為R

3、S-232通訊電路和RS-485通訊電路。
　　其次,開發(fā)了運(yùn)動(dòng)控制器的軟件系統(tǒng)。本運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件由上位機(jī)PC管理軟件和下位機(jī)底層控制軟件構(gòu)成。上位機(jī)、底層軟件這兩部分依靠著統(tǒng)一的通信協(xié)議進(jìn)行通信,進(jìn)行命令的傳輸與執(zhí)行。上位機(jī)主要進(jìn)行用戶命令的傳輸與電機(jī)狀態(tài)的監(jiān)控、顯示,下位機(jī)主要是進(jìn)行命令的執(zhí)行和將電機(jī)狀態(tài)實(shí)時(shí)反饋給上位PC軟件。并且通過LM628內(nèi)嵌的PID算法,對(duì)電機(jī)進(jìn)行PID參數(shù)的整定。
　　最后,設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)