三軸陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺關鍵技術研究.pdf

1、穩(wěn)定跟蹤平臺由于其能隔離載體隨機振蕩和運動，所以在通信、制導、火控等方面得到了廣泛的應用。捷聯(lián)式慣性導航隨著計算機的發(fā)展而越來越得到重視。本文通過聯(lián)合此兩項技術提出基于捷聯(lián)式慣性導航的三軸穩(wěn)定跟蹤平臺，其主要應用于艦載無線激光衛(wèi)星通信系統(tǒng)，主要保證激光天線視軸的穩(wěn)定以及完成系統(tǒng)的粗跟蹤。
　　本文主要基于空間坐標系理論對三軸穩(wěn)定跟蹤基本原理進行了研究和分析，同時也對捷聯(lián)式慣性導航的姿態(tài)、位置、速度解算以及系統(tǒng)誤差進行研究分析仿真，

2、還對系統(tǒng)信號的實時降噪進行了研究，提出了基于非線性小波閾值的實時降噪，通過實時仿真得出了其良好的降噪效果以及對陀螺信號隨機角漂移的抑制。在此基礎上提出了以TMS320C6713為核心的嵌入式硬件平臺進行信號降噪和慣性導航計算和空間坐標轉(zhuǎn)換計算。
　　首先，論文介紹了穩(wěn)定跟蹤平臺國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀以及本文的研究背景。對三軸穩(wěn)定跟蹤基本原理進行了相關的研究。在此基礎上對陀螺儀、加速度計等主要元器件進行了選取。
　　其次，本文對小波變

3、換理論進行了簡要的介紹，對基于小波變換降噪三種主要方法進行了比較，選取了非線性小波閾值降噪方法對陀螺以及加速度計信號進行實時信號降噪，主要對理論算法進行實現(xiàn)以及實時仿真。
　　再次，研究了捷聯(lián)式慣性導航的基本原理，主要對捷聯(lián)式慣性導航的姿態(tài)、位置以及速度解算，對幾種姿態(tài)解算算法進行了研究分析，選取四元數(shù)法作為本系統(tǒng)的解算算法，利用其算法對系統(tǒng)誤差進行了仿真。
　　最后，本文研究了基于DSP-FPGA的嵌入式硬件平臺，給出了硬