掘進機自動成型控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，掘進機廣泛應用于采礦工程和地下工程，礦山機械向大型化、智能化、無人化方向發(fā)展趨勢轉(zhuǎn)變，以及巷道施工追求更加安全、優(yōu)質(zhì)、節(jié)能、高效、舒適的目標發(fā)展，要實現(xiàn)少人操作或無人操作，就要對掘進機進行精確地控制，對掘進機斷面成型質(zhì)量和控制系統(tǒng)進行研究。
　　首先分析了EBJ-132A型懸臂式掘進機的工作機構(gòu)，通過合理的簡化建立了懸臂水平擺動和垂直擺動的數(shù)學模型，得出升降油缸活塞桿伸縮量與夾角之間的關系式，以及回轉(zhuǎn)油缸活塞桿伸縮量與回轉(zhuǎn)夾

2、角之間的關系式；然后針對幾種常見的斷面形狀分別編寫相應的截割軌跡程序，利用MATLAB軟件仿真截割頭作業(yè)的包絡線圖。
　　通過對EBJ-132A型懸臂式掘進機液壓控制系統(tǒng)的分析，對其進行了改進采用電液比例閥取代手動操作閥，實現(xiàn)了掘進機截割部分的自動化控制。然后建立了懸臂擺動控制系統(tǒng)模型，利用MATLAB軟件中的Simulink搭建控制系統(tǒng)模型并進行仿真，根據(jù)不同的輸入信號得出了懸臂不同的擺動速度曲線圖，使用PID控制器對控制系統(tǒng)進