版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、機器人是當今世界各國研究的熱點,機器人技術是集計算機技術、機電一體化、機械設計、控制理論等于一體的一門技術。而仿人機器人是機器人研究領域中的一個最為活躍的方向。其中的工業(yè)機器人又是仿人機器人中的重要組成部分。起初的一些機械手都是串聯(lián)結構形式的,但是這種機構一般是剛度差、運動支鏈較長、累積誤差等缺點,并且工作精度也有限,僅僅這種結構形式不能很好的適應高精尖技術發(fā)展的需要。恰巧相反,慢慢發(fā)展而來的并聯(lián)機構具有剛度好,誤差積累很小、運動鏈封閉
2、、運動精度高等優(yōu)點?;谶@種機構,本文設計和研究一種新的機械手機構,即為一種新的六自由度并-串結構的工業(yè)機器人。
本文是以少自由度的3-RPS空間并聯(lián)機器人為對象,基于人類的手臂運動形式,構造的一種新的并-串結構的機械手臂。該機構具有運動精度高,承載能力強,運動靈活,工作空間大,較好的工作姿態(tài)能力等特點。特別適用于狹小地域空間,姿態(tài)能力要求較高的場合。通過對多種不同形式結構的并聯(lián)機構的研究,提出一種新的六自由度并-串結構的工業(yè)
3、機器人。對這種新的結構進行詳細的設計,得出其結構的工程圖。研究了3-RPS空間并聯(lián)機構的正反解,進一步推導出該兩層并聯(lián)機構的反解和正解的求解方法。利用位姿的求解然后結合虛擬機構影響系數(shù)法進一步研究了機構的速度和加速度問題,并且得出了相關方程。根據(jù)該機構的尺寸參數(shù)利用極坐標搜索法得出了單層機構的工作空間邊界圖形,利用位置正解和蒙特卡洛法對整體機構工作空間的求解進行了分析。最后對機構進行了受力分析,并且得出了多個平衡方程。利用三維軟件Pro
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 六自由度工業(yè)機器人的結構設計
- 六自由度工業(yè)機器人的結構設計
- 六自由度工業(yè)機器人標定設計論文
- 六自由度工業(yè)機器人優(yōu)化技術.pdf
- 六自由度機器人結構設計
- 六自由度機器人腕部設計
- 六自由度機器人腕部設計
- 六自由度機器人腕部設計
- 六自由度機器人腕部設計
- 工業(yè)機器人(3自由度)
- 六自由度工業(yè)機器人設計.doc
- 六自由度工業(yè)機器人設計.doc
- 四自由度的工業(yè)機器人
- 四自由度的工業(yè)機器人
- 焊接機器人結構設計[六自由度工業(yè)機器人](全套含cad圖紙)
- 外文翻譯--六自由度機器人
- 六自由度工業(yè)機器人的建模與仿真研究.pdf
- 六自由度工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf
- 機器人五自由度機器人結構設計
- 六自由度工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃研究及仿真.pdf
評論
0/150
提交評論