基于柔性牽引的搬運(yùn)機(jī)械手研究.pdf

1、公路護(hù)欄對(duì)保障道路交通安全有著極其重要的作用。隨著我國(guó)高速公路的飛速發(fā)展，公路護(hù)欄的應(yīng)用量急劇攀升。本文主要針對(duì)公路護(hù)欄板生產(chǎn)過(guò)程中搬運(yùn)工作依然依靠人工進(jìn)行，搬運(yùn)效率低，極易發(fā)生工傷事故等缺點(diǎn)，研制了搬運(yùn)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)碼垛工作，代替人工完成公路護(hù)欄板的搬運(yùn)工作，能大幅度提高工作效率。
　　 根據(jù)加工工況，對(duì)濰坊東方鋼管廠的公路護(hù)欄板現(xiàn)有的自動(dòng)化生產(chǎn)線進(jìn)行了分析，確定了以鋼絲繩作為傳動(dòng)裝置，圓柱導(dǎo)軌作為導(dǎo)向裝置，氣缸為搬運(yùn)升降驅(qū)動(dòng)

2、裝置的龍門架式搬運(yùn)機(jī)械手，設(shè)計(jì)了搬運(yùn)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)。
　　 通過(guò)分析機(jī)械手的工作原理以及工件形狀，利用SolidWorks三維建模軟件對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的手爪部分、升降部分、橫梁部分以及支撐部分進(jìn)行了實(shí)體建模，同時(shí)在實(shí)體模型的基礎(chǔ)上，利用CosmosWorks對(duì)建立的實(shí)體模型中主要受力部分搬運(yùn)手爪進(jìn)行了靜力學(xué)分析。
　　 本文詳細(xì)分析計(jì)算并選擇了搬運(yùn)機(jī)械手的柔性傳動(dòng)部件參數(shù)，構(gòu)建了以單片機(jī)為控制核心，以變頻器控制的三相異步電

3、動(dòng)機(jī)作為水平運(yùn)動(dòng)動(dòng)力源，以氣缸作為升降搬運(yùn)動(dòng)力元件的控制系統(tǒng)；給出了實(shí)際應(yīng)用中變頻器的設(shè)置參數(shù)列表，設(shè)計(jì)了搬運(yùn)機(jī)械手的相應(yīng)控制軟件；構(gòu)建了公路護(hù)欄搬運(yùn)機(jī)械手的實(shí)驗(yàn)仿真系統(tǒng)，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究，對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手帶載運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各個(gè)柔性部分的動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行了分析，得到了相應(yīng)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)曲線，實(shí)驗(yàn)表明了系統(tǒng)的可行性。
　　 通過(guò)本文的分析研究，研制了搬運(yùn)機(jī)械手并調(diào)試了控制系統(tǒng)的軟硬件，進(jìn)行了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)研究，實(shí)現(xiàn)了公路護(hù)欄板生產(chǎn)搬運(yùn)碼垛過(guò)程的自動(dòng)化。