鍛造操作機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、5T有軌鍛造操作機(jī)是為配合西南鋁6000T自由鍛造水壓機(jī)組而設(shè)計制造的專用機(jī)械手，主要用于從工業(yè)加熱爐中夾持、送料取料并配合水壓機(jī)進(jìn)行鍛壓操作的專用設(shè)備，是整個鍛壓機(jī)組實現(xiàn)自動化的關(guān)鍵設(shè)備之一。鍛造操作機(jī)的性能應(yīng)滿足整個鍛造機(jī)組的快速性、高精度和高自動化的要求。
　　 本文首先介紹了鍛造操作機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀和其電氣控制系統(tǒng)特點。根據(jù)鍛造操作機(jī)的鍛造工藝特點和技術(shù)要求指標(biāo)，設(shè)計了以PLC控制為核心的基于電液比例控制，并融合了先

2、進(jìn)的控制技術(shù)的鍛造操作機(jī)電氣控制系統(tǒng)。并分析了鍛造操作機(jī)電氣控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，對各環(huán)節(jié)進(jìn)行分析，在此基礎(chǔ)上解決了夾鉗夾持力調(diào)整非線性問題，并建立了大車進(jìn)行驅(qū)動機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。
　　 在此基礎(chǔ)上針對鍛造操作機(jī)在運送鍛件過程中由于慣量較大引起的大滯后現(xiàn)象，將變結(jié)構(gòu)PID控制技術(shù)引入鍛造操作機(jī)的運動控制系統(tǒng)中。通過分析比較不同形式的PID控制方法，設(shè)計了基于在不同的偏差情況下P、PI、PD分段控制的變結(jié)構(gòu)PID控制器。通過仿真對