圖像中多運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的識(shí)別和跟蹤.pdf

1、利用激光掃描器建立自行車,車輛及行人檢測(cè)系統(tǒng),系統(tǒng)的主要目的是獲得交通流參數(shù).檢測(cè)算法實(shí)現(xiàn)下列目標(biāo):檢測(cè)和辨識(shí)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo),在擁擠的交通條件下分割運(yùn)動(dòng)的目標(biāo),通過(guò)幀間匹配來(lái)預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的軌跡和速度.首先,激光傳感器掃描原始數(shù)據(jù)根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式轉(zhuǎn)換成地面坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo).Z坐標(biāo)是場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的高度.利用聚類的方法辨識(shí)場(chǎng)景中目標(biāo)區(qū)域的所有檢測(cè)點(diǎn).多層迭代自組織聚類用來(lái)實(shí)現(xiàn)該目的.該算法是啟發(fā)式的,聚類過(guò)程中自動(dòng)調(diào)整聚類中心的位置,因此可以

2、得到目標(biāo)在場(chǎng)景中的準(zhǔn)確位置.由上層至下層依次等份閾值空間,按照閾值對(duì)每層進(jìn)行辨識(shí)獲得目標(biāo)的中心點(diǎn),從上到下依次對(duì)各層進(jìn)行目標(biāo)的辨識(shí).最后,對(duì)各層的物體整合分析得到最終識(shí)別結(jié)果.然后對(duì)檢測(cè)到的目標(biāo)進(jìn)行匹配跟蹤,首先將該幀的識(shí)別結(jié)果和前一幀的目標(biāo)進(jìn)行匹配,匹配準(zhǔn)則綜合考慮了軌跡連貫性函數(shù)和卡爾曼濾波器的預(yù)測(cè)誤差,根據(jù)匹配的結(jié)果,可以求出目標(biāo)的相關(guān)參數(shù);同時(shí),通過(guò)卡爾曼濾波器對(duì)目標(biāo)在進(jìn)行預(yù)測(cè),更新物體的信息,包括物體實(shí)際位置、下一幀的預(yù)測(cè)位置