助力機械手控制系統(tǒng)實驗研究.pdf

1、助力機械手是一種新型的搬運裝置，其旨在實現更快速、準確和方便的搬運方式。隨著工業(yè)發(fā)展，傳統(tǒng)物料搬運裝置在有效性、準確性和安全性等方面的問題日益突出。助力搬運裝置的研制與性能提高成為研究學者關注的重要內容。
　　 本文首先分析了助力機械手的研究現狀和發(fā)展前景。在對助力機械手的機械機構進行分析后，提出了助力機械手的總體機構和控制方案。
　　 其次，利用拉格朗日方程對助力機械手的機械本體進行了動力學分析，利用軟件Matlab建

2、立其動力學模型。根據助力機械手進行物料搬運時的運動情況，對助力機械手的動力學模型進行了仿真。通過對仿真結果的分析，驗證了模型的正確性。由于助力機械手的各個方向的運動相對獨立，對動力學模型進行了解耦分析。根據角度傳感器和升降傳感器所采集的信號不同，助力機械手控制方式分為：速度控制和位置控制。結合助力機械手驅動裝置的數學模型和解耦后的動力學模型分別對控制算法進行仿真分析。通過調節(jié)控制器參數，對仿真結果進行分析，驗證了控制方式的正確性。