果樹采摘機器人車體導航系統(tǒng)研究與設計.pdf

1、移動機器人是機器入學中的一個重要分支,具有廣闊的發(fā)展前景,尤其是野外環(huán)境下的移動機器人,廣泛地應用到工業(yè)、農(nóng)業(yè)、偵查、探測、軍事、搜救等特殊場合.其中,農(nóng)業(yè)車輛自主導航技術的使用可有效提高農(nóng)業(yè)機械的生產(chǎn)率和作業(yè)精度,減輕操作人員的勞動強度。
　　 本課題結(jié)合北京博創(chuàng)興盛機器人技術有限公司的全地形、全天候智能移動機器人平臺與上海華測導航技術有限公司的高精度雙頻RTK-GPS,以Visual C++ 6.0為開發(fā)平臺,開發(fā)自主導航軟

2、件系統(tǒng),針對果園環(huán)境,實現(xiàn)智能移動機器人田間作業(yè)導航控制。
　　 該軟件系統(tǒng)分為串口通信、GPS數(shù)據(jù)采集及處理、構(gòu)建簡易GIS系統(tǒng)、車輛導航控制幾個主要部分。主要工作如下:
　　 1、基于Visual C++ 6.0的MFC框架設計了軟件界面。界面友好,可以方便進行導航操作。主要有主操作、串口操作、制作地圖、地圖顯示、數(shù)據(jù)顯示幾個部分。
　　 2、通過Mscomm控件來實現(xiàn)串行通訊端口參數(shù)配置,使華測X300系統(tǒng)

3、與博創(chuàng)Voyager Ⅳ移動機器人平臺進行通訊。能夠持續(xù)接收符合NMEA-0183標準的衛(wèi)星定位信息,并準確判斷提取定位信息中經(jīng)度、緯度等參數(shù)。
　　 3、在VC 6.0中進行數(shù)據(jù)庫開發(fā),選用Microsoft Accesss數(shù)據(jù)庫,通過MFC ODBC數(shù)據(jù)庫接口技術進行數(shù)據(jù)庫的管理,可以有效的讀取和保存GPS數(shù)據(jù)信息。
　　 4、利用MapInfo公司的組件式GIS開發(fā)工具MapX控件進行簡易GIS系統(tǒng)的開發(fā)。在系統(tǒng)中