面向編隊(duì)飛行的無人機(jī)視頻跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著無人機(jī)在軍事和民事等方面的大量應(yīng)用，無人機(jī)的發(fā)展受到了各國(guó)的高度重視。由于單架無人機(jī)難以滿足多任務(wù)或復(fù)雜度較高的任務(wù)，而無人機(jī)編隊(duì)飛行可協(xié)同完成更為復(fù)雜的任務(wù)，執(zhí)行任務(wù)的效率更高，因此無人機(jī)編隊(duì)飛行是無人機(jī)發(fā)展的一個(gè)重要趨勢(shì)。
　　視覺跟蹤技術(shù)能從視頻序列中獲得感興趣目標(biāo)的狀態(tài)參數(shù)，故在編隊(duì)飛行中可以利用視覺信息進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤來確定鄰機(jī)方位及距離信息，從而為實(shí)現(xiàn)隊(duì)形控制提供測(cè)量信息。
　　本文設(shè)計(jì)了目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，分為

2、軟件算法設(shè)計(jì)和硬件設(shè)計(jì)。系統(tǒng)的軟件算法分為目標(biāo)檢測(cè)和目標(biāo)跟蹤兩個(gè)部分。目標(biāo)檢測(cè)是目標(biāo)跟蹤的基礎(chǔ)。在目標(biāo)檢測(cè)階段，系統(tǒng)利用視覺傳感器獲取無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)圖像，經(jīng)過圖像預(yù)處理、直方圖計(jì)算，閾值分割等一系列處理，最終將目標(biāo)從背景中檢測(cè)出來。目標(biāo)跟蹤部分主要獲取目標(biāo)的位置。本文選擇了KLT算法作為系統(tǒng)的跟蹤算法，對(duì)視頻圖像中檢測(cè)出的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，計(jì)算出無人機(jī)在圖像上的相對(duì)位移。
　　根據(jù)跟蹤系統(tǒng)的要求，本文以專用視頻處理DSP芯片DM642為