激光掃描式焊縫跟蹤傳感器關(guān)鍵技術(shù)問題研究.pdf

1、焊接在國民生產(chǎn)中占有重要地位。隨著人們經(jīng)濟(jì)水平的提高，焊接質(zhì)量被提出更高的要求。為了提高焊接質(zhì)量，必須降低人為因素在焊接中的影響，加快工業(yè)機(jī)器人在焊接中的應(yīng)用。
　　在焊接過程中為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，需要在機(jī)器人上安裝焊縫跟蹤傳感器，傳感器的主要作用是獲得焊縫的準(zhǔn)確位置。目前，可用于焊縫跟蹤的傳感器主要有電弧傳感器和視覺傳感器。隨著計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)的發(fā)展，視覺傳感器的應(yīng)用更加廣泛。本文所研究的激光掃描式焊縫跟蹤傳感器屬于視覺

2、傳感器。其主要由工業(yè)攝像機(jī)、一字激光發(fā)生器、濾光片和防濺擋板封裝在一起組成。
　　本文對(duì)圖像處理方法進(jìn)行研究，包括圖像增強(qiáng)、中值濾波、閾值分割、孤點(diǎn)濾波和圖像的數(shù)字形態(tài)學(xué)等。通過一系列的圖像處理方法對(duì)激光圖像進(jìn)行處理，獲得焊縫特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)。本文對(duì)系統(tǒng)標(biāo)定方法進(jìn)行研究，包括攝像機(jī)標(biāo)定、結(jié)構(gòu)光標(biāo)定和機(jī)器人手眼標(biāo)定，提出來新的結(jié)構(gòu)光與機(jī)器人手眼標(biāo)定的方法。最終實(shí)現(xiàn)焊縫特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)在各坐標(biāo)系之間的準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換。
　　最后，對(duì)激光