潔凈側(cè)裝裝校機器人軌跡跟蹤控制.pdf

1、針對國家某大型激光器裝置模塊化、陣列化及超潔凈工作環(huán)境等特點，提出了一種潔凈側(cè)裝裝校機器人及其軌跡跟蹤控制方法，以實現(xiàn)大量高精密側(cè)裝光學(xué)模塊的智能化無人裝校。
　　 首先，論文對側(cè)裝裝校系統(tǒng)的作業(yè)流程與作業(yè)環(huán)境的總體分析，得到了裝校機器人作業(yè)過程需達到的潔凈性及智能化等要求。并對裝校機器人及其自動導(dǎo)引小車的結(jié)構(gòu)組成進行了研究，并得到其作業(yè)特性。
　　 其次，根據(jù)裝校機器人的結(jié)構(gòu)特性，應(yīng)用D-H法對機器人進行了運動學(xué)分析，

2、并根據(jù)正解結(jié)論完成了工作空間分析。在機器人逆運動學(xué)分析過程中，應(yīng)用了應(yīng)用解析法結(jié)合幾何觀念的方法，引入雙變量的反正切函數(shù)，求出了機器人運動學(xué)分析的唯一逆解。
　　 再次，根據(jù)機器人的作業(yè)特性，應(yīng)用笛卡爾坐標系空間的直觀性完成了機器人的蔽障性作業(yè)規(guī)劃。采用一種新型的關(guān)節(jié)耦合軌跡優(yōu)化設(shè)計法，結(jié)合笛卡爾坐標系空間的直觀性與關(guān)節(jié)軌跡插值法的關(guān)節(jié)變量計算便捷性優(yōu)勢，完成了機器人軌跡優(yōu)化設(shè)計。
　　 最后，采用基于運動學(xué)模型以及優(yōu)化