基于PMAC引線鍵合軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著工業(yè)機器人、汽車、機械臂行業(yè)的快速發(fā)展和人們對其精度、穩(wěn)定性要求的提高，針對它們的運動軌跡研究成為重要的研究課題。學(xué)者們通過不同的方法來研究軌跡規(guī)劃，有的學(xué)者通過提出運動軌跡規(guī)劃算法來規(guī)劃軌跡;有的學(xué)者通過將其他領(lǐng)域的控制方法、算法應(yīng)用到軌跡規(guī)劃上;有的學(xué)者從軌跡的基本元素----速度、加速度、位移----的連續(xù)性出發(fā)，根據(jù)不同軌跡的工藝要求來擬合;也有的學(xué)者將運動分段，用不同的插值方法來擬合等等。本文以平面LED全自動超聲波金絲球

2、焊線機WB2001為試驗平臺，以焊線機劈刀為研究對象，以引線鍵合軌跡為優(yōu)化目標，利用PMAC運動控制系統(tǒng)中自帶的運動軌跡規(guī)劃模式來規(guī)劃軌跡并結(jié)合其PID控制系統(tǒng)進一步優(yōu)化、規(guī)劃軌跡。
　　本文從混合模式軌跡規(guī)劃、整段控制參數(shù)和混合模式軌跡優(yōu)化、分段控制參數(shù)和混合模式軌跡規(guī)劃三個角度來規(guī)劃引線鍵合軌跡。混合模式軌跡規(guī)劃將軌跡進行分段，在保證位置、速度、加速度連續(xù)基礎(chǔ)上，以跟隨誤差和重復(fù)誤差為試驗指標，以不同控制模式為試驗變量，來規(guī)劃

3、軌跡。在規(guī)化過程中，把不同的控制模式數(shù)值化，并結(jié)合正交試驗建立不同控制模式與試驗指標的數(shù)學(xué)模型，用多目標遺傳算法獲得規(guī)化目標的Pareto最優(yōu)解，從而得到最優(yōu)軌跡規(guī)劃方式，實現(xiàn)引線鍵后軌跡規(guī)劃。整段控制參數(shù)與混合模式軌跡規(guī)劃是通過試驗設(shè)計和響應(yīng)面模型方法來獲取試驗數(shù)據(jù)，并建模分析來實現(xiàn)參數(shù)整定。用整段控制參數(shù)設(shè)計正交試驗，用Design-expert軟件和MATLAB軟件分析計算試驗數(shù)據(jù)來優(yōu)化軌跡，和智能方法整定相比，簡單易獲得而且對理

4、論要求較低。分段控制參數(shù)與混合模式軌跡規(guī)劃是利用分段控制參數(shù)與混合模式一起來規(guī)劃軌跡。先把整段運動分段處理，對每一段運動不同模式、不同控制參數(shù)進行試驗，并建模分析，先找到每段各模式的最優(yōu)控制參數(shù)，對比每段中各模式的最優(yōu)控制參數(shù)獲得最優(yōu)控制模式和控制參數(shù)組合，就這樣按順序找出每段最優(yōu)組合，一步一步找出整段的最優(yōu)組合，其中所獲得后段運動的控制參數(shù)以前部分運動為基礎(chǔ)。軌跡規(guī)劃過程中，將理論方法得到的結(jié)果代入試驗平臺進行驗證，結(jié)果驗證了所采用的