自動水下聲源探測跟蹤系統(tǒng).pdf

1、由于海洋環(huán)境有壓力大、能見度低等特點，導(dǎo)致人類對海洋的了解和利用還不夠充分，水下機器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的發(fā)展是人類在海洋探索方面邁出的重要一步。水下機器人可以自主地完成各種任務(wù)，水下聲源的探測跟蹤是其重要的一個分支。目前國內(nèi)外文獻中關(guān)于水下聲源的探測跟蹤大多是通過聲納來采集目標的運動圖像，通過對聲納圖像進行處理分析得到目標的運動情況估計，但是這種方法存在聲納圖像本身分辨率不高、噪聲大

2、、受環(huán)境影響大、微弱信號不易捕捉、探測距離短等問題，這對方位估計的實現(xiàn)就增加了困難，而且運算量較大，實時性方面有所欠缺。
　　本文的主要研究內(nèi)容是通過將陣列信號處理技術(shù)應(yīng)用到目標源信號的處理上實現(xiàn)對運動目標的探測跟蹤。本系統(tǒng)由兩大模塊構(gòu)成：目標探測定位模塊和跟蹤模塊。目標探測定位模塊是利用傳感器陣列被動地接收目標發(fā)出的噪聲或者聲納信號，對其進行處理，得到信號源的方位信息即方位角和俯仰角。在實現(xiàn)對目標的精確定位后，結(jié)合聲波在水中傳輸