非完整移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤控制研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,智能化程度也越來(lái)越高,其中路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤控制是機(jī)器人完成智能活動(dòng)的基礎(chǔ),在民用和軍事上都有重要的研究?jī)r(jià)值和工程應(yīng)用前景,也是近年來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域研究的重點(diǎn)和熱點(diǎn)。本文以模糊控制和自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制為基礎(chǔ),對(duì)非完整移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤控制問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究。主要研究工作如下：
　　 ⑴針對(duì)未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題,提出了一種基于行為和虛擬子

2、目標(biāo)的路徑規(guī)劃方法,進(jìn)而采用模糊控制實(shí)現(xiàn)子目標(biāo)跟蹤,以逐步漸進(jìn)的方式實(shí)現(xiàn)無(wú)碰路徑跟蹤,使得機(jī)器人能以光滑的路徑到達(dá)目標(biāo),且具有避障流暢、路徑平滑的優(yōu)點(diǎn),仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的正確性和有效性。
　　 ⑵以移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為研究對(duì)象,結(jié)合反演(Backstepping)技術(shù)和自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論,構(gòu)造了移動(dòng)機(jī)器人的自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制律,實(shí)現(xiàn)了非完整移動(dòng)機(jī)器人全局快速軌跡跟蹤控制,且具有穩(wěn)定性分析很直觀,設(shè)計(jì)方法簡(jiǎn)單的優(yōu)