混凝土泵車智能臂架控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在現(xiàn)在建筑中，混凝土泵車已經(jīng)成為現(xiàn)代城市建筑中不可缺少的施工設(shè)備，尤其在建造高層建筑、高架公路、橋梁、堤壩及地下工程方面，混凝土泵車以其機(jī)動(dòng)、靈活、高效的特點(diǎn)，已經(jīng)成為不可缺少的重要施工設(shè)備。然而由于混凝土泵車工作環(huán)境復(fù)雜，臂架布料機(jī)構(gòu)是一組多冗余度機(jī)構(gòu)，人工操作要求操作工人技術(shù)水平高，而且勞動(dòng)強(qiáng)度大。隨著建筑工程自動(dòng)化程度的提高，為減低成本和降低操作者勞動(dòng)強(qiáng)度，改善操作工人工作環(huán)境，混凝土智能臂架控制技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)成為現(xiàn)代泵車研究的熱

2、點(diǎn)和實(shí)用性技術(shù)，核心技術(shù)。
　　 本文通過對混凝土泵車臂架運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、模型構(gòu)建、運(yùn)動(dòng)仿真，臂架運(yùn)動(dòng)規(guī)劃設(shè)計(jì)，同時(shí)依據(jù)臂架系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)提出了臂架智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則與目標(biāo)。在此基礎(chǔ)上從控制元器件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、信號傳輸?shù)确矫嬖敿?xì)地分析了臂架實(shí)現(xiàn)擬訂的控制功能對其控制系統(tǒng)的具體要求，給出了臂架控制系統(tǒng)的總體方案、具體的電氣原理設(shè)計(jì)和連接結(jié)構(gòu)，并對控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)臂架系統(tǒng)擬訂的控制功能過程進(jìn)行了分析，給出了臂架智能控制的可行性方案。本論文