管制玻璃瓶生產(chǎn)線自動上管系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著科技水平的提高,管制玻璃瓶行業(yè)正在不斷進(jìn)行自動化改造和升級。目前,國內(nèi)管制玻璃瓶企業(yè)的大部分工序都由人工手動完成,并且工作環(huán)境惡劣、效率低下。本課題研究運(yùn)用機(jī)器人技術(shù)解決管制玻璃瓶生產(chǎn)線的自動化上管問題。文章主要對自動上管系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行研究,建立了系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)模型,并在此基礎(chǔ)上對系統(tǒng)的誤差進(jìn)行了分析。
　　首先,通過對管制玻璃瓶生產(chǎn)線基本概況的分析,明確了自動上管系統(tǒng)的功能要求與動作流程,提出了自動上管系

2、統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案,對自動上管系統(tǒng)的各動作節(jié)拍進(jìn)行合理分配。
　　其次,在自動上管系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析中,根據(jù)D-H法建立系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型,并求出正解和逆解,分析各桿件與末端執(zhí)行器的位置及姿態(tài)關(guān)系;依據(jù)拉格朗日定律對系統(tǒng)進(jìn)行動力學(xué)分析,確定各關(guān)節(jié)的運(yùn)動與關(guān)節(jié)所需要的驅(qū)動力之間的關(guān)系;結(jié)合一種修正的D-H模型建立系統(tǒng)的誤差分析模型,得出桿件微小誤差與系統(tǒng)累積誤差之間的關(guān)系。根據(jù)功能需求,將自動上管系統(tǒng)分為輸管機(jī)構(gòu)和移管機(jī)構(gòu)兩大部分,運(yùn)用