智能服務機器人結(jié)構設計及控制研究.pdf

1、隨著科技和社會的飛速發(fā)展,服務機器人發(fā)展迅猛,日益受到重視,并應用于實際生活,使人們從中受益。本文主要設計了一種智能服務機器人,對該服務機器人進行了結(jié)構設計、運動學分析、軌跡規(guī)劃和控制研究。
　　首先通過分析智能服務機器人的設計要求,確定了手臂結(jié)構形式、底盤結(jié)構形式和驅(qū)動方式,從而完成了總體結(jié)構設計方案。以整體結(jié)構方案為基礎設計了智能服務機器人具體結(jié)構,對主要受力零件進行了有限元分析。
　　其次,采用D-H法對智能服務機器人

2、機械臂運動學建模,根據(jù)模型完成了正運動學分析,結(jié)合位姿約束條件逆運動學求解,并結(jié)合Simulink仿真校驗了運動學分析結(jié)果。并通過Simulink分析機械臂的可達工作空間和末端姿態(tài)水平工作空間。
　　再次,對智能服務機器人機械臂進行了基于速度平滑的軌跡規(guī)劃。仿真分析了規(guī)劃軌跡,結(jié)果表明這種規(guī)劃方法適用于本機器人。設計了系統(tǒng)的伺服驅(qū)動方案,建立了單關節(jié)電機控制模型,完成其控制仿真分析研究。
　　最后,完成了智能服務機器人樣機,