下肢偏癱康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì).pdf

1、在我國癱瘓發(fā)病率一直很高,例如腦中風(fēng)、腦血管疾病、高血壓等都會引起偏癱或者完全癱瘓。下肢偏癱康復(fù)機(jī)器人是醫(yī)療機(jī)器人的一個重要分支,它以偏癱下肢的運(yùn)動再學(xué)習(xí)理論為依據(jù),融合了康復(fù)醫(yī)學(xué)、人體解剖學(xué)、機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、機(jī)械學(xué)、自動控制等多學(xué)科知識,是當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)課題。下肢偏癱康復(fù)機(jī)器人屬于運(yùn)動訓(xùn)練機(jī)器人,它的主要任務(wù)就是能夠模擬真人的步態(tài),實(shí)現(xiàn)對病人下肢的康復(fù)訓(xùn)練。在機(jī)器人的整個工作過程中,主要通過機(jī)器人的運(yùn)動來帶動病

2、人癱瘓的下肢,使其在牽引力的作用下模擬正常人的步態(tài),從而達(dá)到對下肢肌肉鍛煉的目的,進(jìn)而能夠恢復(fù)神經(jīng)系統(tǒng)對行走功能的控制能力,最終使病人從病痛當(dāng)中解脫出來。根據(jù)下肢偏癱康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),可以將其分為連桿式類工業(yè)機(jī)器人和外骨骼式機(jī)器人。
　　筆者通過查閱大量文獻(xiàn)和進(jìn)行實(shí)地調(diào)查等對下肢偏癱康復(fù)機(jī)器人提出自己的研究設(shè)計(jì)方法。與以往的偏癱康復(fù)機(jī)器人相比,該研究的創(chuàng)新點(diǎn)在于:一是通過對正常人和患者運(yùn)動過程進(jìn)行觀察和測試,建立康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動控