氬弧焊工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人已成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的機(jī)電一體化設(shè)備。高精度驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的研究及應(yīng)用使得工業(yè)機(jī)器人不僅在工業(yè)領(lǐng)域本身被廣泛應(yīng)用，而且還涉及到如軍用、醫(yī)療、服務(wù)和娛樂(lè)等領(lǐng)域，可高效地完成預(yù)定的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。因此，對(duì)工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究十分重要。
　　 本文在研究、分析工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)論述，主要包括以下幾點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的組成、控制系統(tǒng)的特點(diǎn)、控制方式、控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和典型控制方案

2、。其后，分析了MOTOMAN-HP20工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成及特點(diǎn)，說(shuō)明了MOTOMAN工業(yè)機(jī)器人與其他工業(yè)機(jī)器人的不同之處。
　　 其次，在闡明工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般組成的前提下，分析了永磁同步電機(jī)的矢量控制系統(tǒng)的三環(huán)控制策略；對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的關(guān)鍵調(diào)制技術(shù)(SPWM與SVPWM)進(jìn)行了對(duì)比研究，并在MATLAB/SIMULINK環(huán)境下分別建立了基于SPWM的三相逆變器仿真模型和基于SVPWM的三相逆變器仿真模型。通過(guò)頻

3、域特性分析，選擇性能優(yōu)良的SVPWM作為永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的調(diào)制策略。
　　 最后，研究了MOTOMAN-HP20機(jī)器人的任務(wù)型編程驅(qū)動(dòng)技術(shù)及遠(yuǎn)程控制的實(shí)現(xiàn)：以平面直線和圓弧焊接為例，在離線編程環(huán)境下進(jìn)行了模擬仿真，并在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下通過(guò)氬弧焊接實(shí)驗(yàn)予以驗(yàn)證。遠(yuǎn)程控制方法的實(shí)現(xiàn)不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的異地操作，而且可以對(duì)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。
　　 整體而言，在典型的控制結(jié)構(gòu)的支持下，優(yōu)良調(diào)制策略(SVPWM)的應(yīng)