下肢行走康復訓練機器人整體機構設計與運動分析.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展和人們生活水平的提高，人口老齡化問題成為全球需要迫切解決的重要課題，康復醫(yī)療應運而生，日益受到人們的重視，它是以最大限度的校正和恢復受損機體為最終目的。
　　減重步態(tài)訓練是目前針對中風或者交通事故等而引起的下肢受損患者所采用的主要康復治療方法，其療效已在國內(nèi)外康復醫(yī)學界得到證實。但是由于目前的減重步態(tài)訓練需要在多名康復理療師幫助下才能完成，提高了工作強度，減緩了康復效果，制約了減重康復訓練的進一步發(fā)展。本文所研制

2、的下肢行走康復訓練機器人，是在現(xiàn)有減重步態(tài)康復訓練的基礎之上，在跑步機的配合下，通過機器人模擬出正常人的步態(tài)，幫助患者按照正常人的步態(tài)行走，從而不斷刺激病人大腦中樞神經(jīng)，達到行走康復的目的。
　　本文基于步態(tài)康復訓練機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，依據(jù)康復醫(yī)學理論，確定了行走康復訓練機器人的總體方案設計，分別闡述了行走康復訓練機器人減重支撐系統(tǒng)、重心調節(jié)系統(tǒng)、助行腿的機械結構設計和氣動系統(tǒng)設計，對行走康復機器人控制系統(tǒng)進行了 MATLAB仿真分

3、析。根據(jù)總體方案，對各個部件和標準元器件進行了選型和安裝，設計出了行走康復訓練機器人樣機，搭建了整個實驗平臺。并在特定的的減重量、跑步機速度、有無反饋等方面對減重支撐系統(tǒng)特性進行了對比試驗，確定出了最佳減重力、跑步機速度等參數(shù)。與同組同學制作的單片機系統(tǒng)相結合，進行了單關節(jié)和雙關節(jié)的跟蹤實驗。通過實驗驗證了行走康復機器人的可行性，為下一步優(yōu)化機器人樣機和改進系統(tǒng)的功能奠定了工作，最后對于機器人樣機系統(tǒng)的進一步調試、功能的擴展優(yōu)化以及在臨