基于激光和單目視覺融合的運動目標識別與跟蹤.pdf

1、在移動機器人跟蹤運動目標的過程中，需要解決的關(guān)鍵問題是如何準確地檢測和定位運動目標。粒子濾波是一種非參數(shù)化的估計方法，在估計過程中不需要對非線性系統(tǒng)進行線性化，保證了系統(tǒng)信息完整性，確保了估計的準確性。本文以準確識別和跟蹤運動目標為目標，將粒子濾波引入到運動目標的識別與跟蹤問題中，主要研究內(nèi)容包括:
　　1.本文對粒子濾波過程中的重要性采樣和重采樣兩部分作出了相應(yīng)的改進，減弱了粒子濾波的退化現(xiàn)象，從而將粒子濾波應(yīng)用于目標跟蹤。對于

2、激光信息，通過PMICP算法對不同時刻掃描數(shù)據(jù)進行極點匹配完成機器人自身的定位和環(huán)境的建圖，利用收縮多邊形的方法檢測運動目標的激光片段，實現(xiàn)了單純激光條件下的目標識別，并采用改進的粒子濾波算法實現(xiàn)了目標的跟蹤。
　　2.針對傳統(tǒng)單目視覺的局限性，建立了視覺模型，能夠通過目標的圖像位置確定目標的深度和角度信息。由于視覺信息數(shù)據(jù)量大，特征提取效率低，因此利用搜索的方法提取與目標顏色匹配的區(qū)域，快速確定目標在圖像上的位置，利用視覺模型得