折彎機械手的設(shè)計及其靜動態(tài)特性分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文介紹了鈑金加工設(shè)備的發(fā)展趨勢、智能折彎系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀以及龍門式機械手在輔助折彎過程中的優(yōu)勢。實現(xiàn)鈑金件自動化折彎對鈑金流水線化生產(chǎn)具有重要意義。
　　本文對折彎機械手的需求進行技術(shù)調(diào)研，并根據(jù)調(diào)研結(jié)果確定折彎機械手的基本參數(shù)（包括折彎機械手的最大負載，被加工對象的最大尺寸，機械手5個軸的行程以及各軸的額定速度等），并進行折彎機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計。建立折彎機械手重要零部件的有限元模型，利用有限元軟件計算它在工作過程中的強度和剛度。建

2、立折彎機械手的簡化模型，對其進行模態(tài)分析，采用Lanczos方法求出折彎機械手的前六階固有頻率以及振型，并依據(jù)結(jié)果提出結(jié)構(gòu)的改進方案。對折彎工藝的隨動動作進行運動學特性分析（包括位移、速度、加速度分析）。根據(jù)分析結(jié)果，采用運動控制器對折彎機械手進行PVT模式控制，并采用仿真的方法進行誤差分析，在對不同厚度不同尺寸的板料進行的折彎試驗中，均實現(xiàn)了跟隨動作。對龍門式機械手的應(yīng)用進行拓展，分析了其在其他行業(yè)中的應(yīng)用。
　　通過分析、設(shè)計

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