機(jī)械手爪滑覺檢測與夾持力控制研究.pdf

1、機(jī)械手爪是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要組成部分，大部分的工業(yè)生產(chǎn)任務(wù)都要靠機(jī)械手爪執(zhí)行和完成。在工業(yè)生產(chǎn)中，當(dāng)所抓取的物品形狀比較固定，外表比較堅(jiān)硬時(shí)，機(jī)械手爪可以按照預(yù)先設(shè)定的力去抓取物品，完成抓取任務(wù)。然而，當(dāng)抓取易碎、易變形的物品，這種方式有可能對所抓取的物品造成損傷甚至損壞物品。因此，工業(yè)生產(chǎn)中，在特定的情況下機(jī)械手爪抓取物品時(shí)要求具有軟抓取功能。針對這一現(xiàn)狀，本文提出并設(shè)計(jì)出一種結(jié)構(gòu)簡單，成本低的壓電式滑覺傳感器，并對該滑覺傳感器的性

2、能和可應(yīng)用型進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)分析與研究。
　　本文首先介紹了機(jī)械手爪的發(fā)展概況，分析了機(jī)械手爪在生產(chǎn)實(shí)踐中的應(yīng)用情況以及在生產(chǎn)實(shí)踐中存在的問題。其次，針對此問題并依據(jù)本課題的應(yīng)用要求設(shè)計(jì)和制作了滑覺傳感器，分析并設(shè)計(jì)其相關(guān)調(diào)理電路，計(jì)算滑覺傳感器輸出信號的接觸覺與滑覺的特征值。然后介紹了氣動(dòng)伺服機(jī)械手爪系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理，在MATLAB環(huán)境下建立了氣動(dòng)伺服機(jī)械手爪夾持力模糊自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)的仿真模型，仿真結(jié)果表明了該方法的有效