重載碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、碼垛機(jī)器人作為一種在物流行業(yè)應(yīng)用最為廣泛的機(jī)器人，其承載能力、操作范圍、碼垛速度、結(jié)構(gòu)可靠性和系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及機(jī)器人的自動(dòng)化程度是研究中最關(guān)鍵的技術(shù)。燒結(jié)磚是房屋建造的必需材料，燒結(jié)磚的很多生產(chǎn)工序已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化和自動(dòng)化，但在燒結(jié)磚生產(chǎn)的最后環(huán)節(jié)——成品磚卸載碼垛方面，仍然是傳統(tǒng)的人工手動(dòng)操作方式。因此，研究和設(shè)計(jì)應(yīng)用于成品磚裝卸的重載碼垛機(jī)器人具有較大的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文首先根據(jù)成品磚的生產(chǎn)流程，確定機(jī)器人卸垛系統(tǒng)的總體方案

2、以及工作要求，為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供依據(jù)。在參考多種碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)后，確定了本文研究的重載碼垛機(jī)器人為垂直式關(guān)節(jié)機(jī)器人。并在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)和各個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，各關(guān)節(jié)采用交流伺服電機(jī)加精密減速器方案。對(duì)交流伺服電機(jī)和減速器進(jìn)行了型號(hào)選取，并結(jié)合其具體參數(shù)，給出了主要零部件的詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖。
　　利用ANSYS軟件，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了靜力學(xué)分析，得到重載碼垛機(jī)器人在文中所列兩個(gè)典型位姿處的變形量與力的關(guān)系，得出在5000N以內(nèi)