燃氣管道焊縫定位及機器人通訊系統(tǒng)研究.pdf

1、針對管道內(nèi)焊縫處理問題，進行了以“燃氣管道焊縫定位及機器人通訊系統(tǒng)研究”為內(nèi)容的研究，實現(xiàn)焊縫定位坐標(biāo)的提取并將定位坐標(biāo)傳送給計算機，為管道內(nèi)部焊縫處理機器人準(zhǔn)確定位提供依據(jù)。
　　在對機器視覺研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計了焊縫坐標(biāo)提取系統(tǒng)。利用外加光源，通過CCD攝像機與圖像采集卡組成圖像采集系統(tǒng)，對焊縫進行圖像采集。采用張正友標(biāo)定方法，對攝像機進行標(biāo)定，確定其內(nèi)外參數(shù)，實現(xiàn)管道內(nèi)外焊縫坐標(biāo)的坐標(biāo)變換，即實現(xiàn)圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的變換。采用

2、計算機處理數(shù)字圖像，研究焊縫坐標(biāo)的提取辦法。利用 Matlab的強大數(shù)據(jù)處理能力，對采集系統(tǒng)所得到的焊縫圖像進行分析，設(shè)計專用的圖像預(yù)處理流程，之后基于曲線擬合的思想，對焊縫圖像邊緣提取結(jié)果進行運算，實現(xiàn)焊縫中心線的擬合，其結(jié)果與實際焊縫位置高度吻合。選用數(shù)字通訊方式進行數(shù)據(jù)傳輸，設(shè)計了基于單片機與 PTR2000的無線中繼數(shù)據(jù)傳輸解決方案，并使用 CRC校驗保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，完成焊縫定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)的管道內(nèi)外的傳輸。
　　通過采