三軸WiFi攝像頭舵機(jī)云臺的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、云臺是安裝、固定攝像機(jī)的支撐設(shè)備。隨著無線通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展，云臺的應(yīng)用已經(jīng)從攝影藝術(shù)拓展到軍事、交通建設(shè)、水利工程、生態(tài)研究、城市規(guī)劃等領(lǐng)域。在無人工作的環(huán)境中，需要云臺能克服風(fēng)向、重心偏移等環(huán)境的變換，自動調(diào)整并保持水平位置。
　　本設(shè)計(jì)提出一種三軸云臺系統(tǒng)，以STC公司的IAP15F2K61S2單片機(jī)作為控制核心，由直流穩(wěn)壓電源模塊，WiFi數(shù)傳模塊，MPU-6050陀螺-加速度儀模塊，舵機(jī)等五部分組成。單片機(jī)通過MPU

2、-6050采集云臺當(dāng)前姿態(tài)信號，執(zhí)行滑動平均濾波算法和PID算法，產(chǎn)生PWM信號來控制X軸、Y軸舵機(jī)的轉(zhuǎn)動角度，使云臺上攝像頭保持在水平位置;上位機(jī)通過WiFi數(shù)傳模塊向云臺發(fā)送指令，控制云臺Z軸舵機(jī)轉(zhuǎn)動，使攝像頭具備360°旋轉(zhuǎn)功能。
　　文章首先介紹云臺的研究和發(fā)展現(xiàn)狀、提出云臺設(shè)計(jì)的總體方案，并詳細(xì)介紹云臺各組成模塊及硬件電路設(shè)計(jì)，介紹PID算法的應(yīng)用。給出主程序、數(shù)據(jù)采集程序、轉(zhuǎn)換程序和PID算法控制程序、中斷程序流程圖。