基于慣性元件與磁羅盤信息融合的步行者定位系統(tǒng).pdf

1、本論文為解決目前廣泛使用的基于衛(wèi)星的GPS定位系統(tǒng)中存在的易被遮擋的缺點(diǎn)，研究一種新的定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)適用于對復(fù)雜遮擋環(huán)境下的步行者進(jìn)行導(dǎo)航，可廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星信號(hào)被嚴(yán)重遮擋的室內(nèi)、偏僻室外等場景?；趹T性傳導(dǎo)的步行者定位系統(tǒng)，具有不受環(huán)境約束、使用靈活等優(yōu)點(diǎn)，在娛樂場所、應(yīng)急救災(zāi)等領(lǐng)域都有重要的應(yīng)用價(jià)值。
　　本論文首先基于ARM Cortex-M3內(nèi)核的32位處理器，使用I2C總線完成六軸姿態(tài)傳感器MPU6050以及磁感應(yīng)強(qiáng)度傳

2、感器HMC5883數(shù)據(jù)采集，同時(shí)通過傳感器輸出信號(hào)的初始校正、低通濾波、六位置法標(biāo)定以及卡爾曼濾波等進(jìn)行傳感器信號(hào)預(yù)處理并完成實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建?；谠搶?shí)驗(yàn)平臺(tái)，論文基于對現(xiàn)有的步行者步長模型、姿態(tài)更新、航向估算方法以及位置推算算法的理論推導(dǎo)與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，確定出適合本項(xiàng)目的應(yīng)用模型，并進(jìn)行大量的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證從而進(jìn)行參數(shù)修定。對于步行者運(yùn)動(dòng)航向的估算，本論文提出基于陀螺儀和電子羅盤的航向融合算法，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該算法可以提高定位的精度與穩(wěn)定性。