雙足機(jī)器人參數(shù)化步態(tài)規(guī)劃方法研究.pdf

1、伴隨著科技的進(jìn)步,機(jī)器人技術(shù)近年來(lái)也有較大的突破。然而由于機(jī)器人步行的環(huán)境并不總是平路而是高低起伏的,機(jī)器人為了適應(yīng)環(huán)境就必須在步態(tài)的規(guī)劃和控制上適應(yīng)不同坡度的路況,這需要針對(duì)機(jī)器人的斜坡步態(tài)進(jìn)行合理規(guī)劃,進(jìn)行參數(shù)化建模研究,從而解決在不同步行環(huán)境中機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程中的問(wèn)題。本課題是在雙足機(jī)器人平路行走的基礎(chǔ)上對(duì)其參數(shù)化步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃,進(jìn)而通過(guò)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同角度的斜坡的行走驗(yàn)證參數(shù)化的步態(tài)方法研究。主要工作包括以下內(nèi)容:
　　1.介紹了

2、機(jī)器人的設(shè)計(jì)原則及方法,不僅介紹了機(jī)器人外形結(jié)構(gòu),還包括了步態(tài)控制方法步行類(lèi)別的介紹,為步態(tài)規(guī)劃、控制方法的研究提供了平臺(tái)。
　　2.將機(jī)器人的實(shí)際機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化為十二連桿模型,再將其簡(jiǎn)化五連桿模型,研究和控制機(jī)器人腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。將用于單一步態(tài)的改進(jìn)型幾何法引入?yún)?shù)化步態(tài)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解中對(duì)該步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃。
　　3.結(jié)合動(dòng)態(tài)步行補(bǔ)償算法和改進(jìn)型幾何法對(duì)雙足機(jī)器人行走姿態(tài)進(jìn)行參數(shù)化步態(tài)方法研究;并通過(guò)MATLAB編程軟件進(jìn)行計(jì)算求解。