四輪全向移動機器人的運動控制.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，機器人的應(yīng)用越來越廣泛，普遍應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療器械等各個行業(yè)。為促進機器人技術(shù)的發(fā)展，1992年10月，在日本東京舉行的關(guān)于人工智能領(lǐng)域重大挑戰(zhàn)的研討會中，與會的研究人員對制造和訓(xùn)練機器人進行足球比賽以促進相關(guān)領(lǐng)域研究進行了探討，在一些學(xué)者的積極倡導(dǎo)下并在SON Y公司的支持下，成立了RoboCup聯(lián)合會，并于1996年在日本成功舉行了一次表演賽。
　　世界杯足球機器人大賽自1997以來，每年都有開展，參賽隊伍

2、也逐漸增多。此項賽事大大促進了各個國家對機器人的研究熱度。有關(guān)中型組足球機器人的研究受到各高校的廣泛關(guān)注，成為機器人研究的重要課題。
　　中型組機器人涉及精密儀器設(shè)計、機器視覺、運動控制、多傳感器信息融合、分布式網(wǎng)絡(luò)等眾多領(lǐng)域，本文主要開展機器人運動控制方面的研究。
　　目前，機器人控制方面的研究，主要在于優(yōu)化移動平臺，提升硬件性能，改進控制算法等各個方面。
　　移動平臺上，目前全向輪以其靈活性占優(yōu)，輪式結(jié)構(gòu)普遍采用三

3、輪或者四輪;處理器大多采用高性能處理器，如DSP、arm等;算法方面主要提升機器人控制的性能，降低算法的復(fù)雜度等方面。
　　本文所做的工作如下:
　　1)機器人運動學(xué)模型的速度軌跡跟蹤控制，機器人對速度軌跡的跟蹤。建立機器人運動學(xué)方程，從李雅普諾夫函數(shù)出發(fā)設(shè)計軌跡跟蹤控制器，使得機器人實現(xiàn)更好的軌跡跟蹤。
　　2)機器人的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)速度補償器設(shè)計。利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強大的記憶功能和非線性的強逼近性，根據(jù)誤差與補償量的關(guān)