6自由度3支鏈并聯(lián)機器人的工作空間分析.pdf

1、隨著各項社會科學(xué)技術(shù)的不斷前進，研究學(xué)者們對于并聯(lián)機器人的研究也在前行和完善。在對機器人的研究過程中，開始對并聯(lián)機器人的關(guān)注是一項重要的突破。并聯(lián)機器人具有許多優(yōu)勢，例如控制精確、自身重量較輕、承載能力強、靈活度高等。成為目前的研究和應(yīng)用熱點。但并聯(lián)機器人也存在著一些缺點，其操作器能夠達到的工作空間形狀和大小相比串聯(lián)機構(gòu)具有局限性，工作空間是指對并聯(lián)機構(gòu)進行操作控制時，運動平臺操作器末端可以達到的所有位置離散點的集合。工作空間的大小和形

2、狀是設(shè)計并聯(lián)機器人的一項環(huán)節(jié)和參考指標。對于判定機構(gòu)的性能和應(yīng)用方向具有十分重要的意義。因此工作空間的研究值得關(guān)注。
　　本文首先分析了3-UrPS及3-UrRS并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)，通過歐拉角、旋轉(zhuǎn)變換的方式進行位置反解方程的推導(dǎo)。接著采用極限邊界數(shù)值搜索法對3-UrPS及3-UrRS并聯(lián)機器人的動平臺位置進行分析，通過運動學(xué)逆解來確定驅(qū)動桿長度、轉(zhuǎn)動副輸入轉(zhuǎn)角等參數(shù)，若能滿足所有的約束的條件，則該參考點就在工作空間之內(nèi)，否則在工作空