激光引導(dǎo)AGV小車研究.pdf

1、自動(dòng)引導(dǎo)小車（AGV）是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、人工智能等技術(shù)于一體的自動(dòng)化裝備。由于能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，且具有柔性化好、自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)，AGV在倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域以及重工業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。使用AGV不僅可以降低人工成本，提高工作效率和企業(yè)管理水平，同時(shí)它還可以代替人類工作在很多不適宜人類工作或者人類無(wú)法工作的場(chǎng)合。
　　本課題基于項(xiàng)目需求，分析并采用了目前最先進(jìn)的激光導(dǎo)引作為AGV的導(dǎo)引方式，研究實(shí)現(xiàn)了一種無(wú)反光板激光引導(dǎo)A

2、GV小車。該小車是一種基于麥克納姆輪式的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)全方位移動(dòng)平臺(tái)，能夠?qū)崿F(xiàn)平面內(nèi)任意方向上的移動(dòng)。采用軟PLC技術(shù)實(shí)現(xiàn)了麥克納姆輪小車和激光轉(zhuǎn)臺(tái)控制器的開發(fā)，基于IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)的編程語(yǔ)言編寫了小車運(yùn)動(dòng)控制程序和激光轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制程序，經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證達(dá)到了預(yù)期要求。
　　課題首先介紹了AGV系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，論述了系統(tǒng)的組成以及激光導(dǎo)航原理，就控制系統(tǒng)硬件方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并選擇Beremiz開源軟件作為運(yùn)動(dòng)控制程序的開發(fā)環(huán)境