可變磁力永磁輪式爬壁機器人的研究.pdf

1、爬壁機器人是機器人家族的一個重要分支，在石油化工、建筑清潔、船舶修造、消防滅火等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景，長期以來受到國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。爬壁機器人作為一種極限機作業(yè)機器人，可以攀爬垂直墻壁，替代人到一些比較危險的場合完成作業(yè)。其中爬壁機器人的吸附裝置和控制系統(tǒng)是機器人的兩個核心部件，是保證機器人安全有效地吸附在墻壁上并正確完成指令動作的關(guān)鍵，也是研究重點所在。
　　 可變磁力永磁輪式爬壁機器人采用三個可變磁力永磁車輪提供吸附力

2、，永磁車輪由內(nèi)輪和外輪兩部分構(gòu)成，通過內(nèi)輪和外輪相對旋轉(zhuǎn)來改變永磁鐵磁路，進而改變磁力大小。通過Pro-E軟件對磁輪三維建模，分析了車輪結(jié)構(gòu)，然后在ANSYS有限元分析軟件中對車輪進行建模和有限元分析，計算得到一組最優(yōu)的車輪結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，最后根據(jù)得到的車輪結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)畫出了可變磁力永磁車輪的工程圖紙。
　　 機器人控制系統(tǒng)采用以89C52單片機為核心的上下雙層無線遙控控制系統(tǒng)，上、下位機之間通過PT2262/2272無線收發(fā)模塊傳遞信息