六自由度并聯(lián)機器人軌跡生成及實驗研究.pdf

1、并聯(lián)機器人具有位姿精度高、誤差小、動力性能好、剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力高等一系列的優(yōu)點，但是并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)決定了其運動學正解求解過程特別復雜，目前還沒有一種統(tǒng)一的高速求解方法能夠快速地完成并聯(lián)機器人正運動學的求解。對于簡單規(guī)則軌跡，大多數(shù)的機器人采用解析式來表達其末端執(zhí)行器的運動軌跡，然后進行運動軌跡的規(guī)劃與優(yōu)化；對于復雜軌跡，解析式的求解過程特別復雜，甚至存在無法用解析式來描述運動軌跡的現(xiàn)象，運動規(guī)劃與軌跡優(yōu)化更是無從談起，即使復

2、雜軌跡可以用解析式表達，往往生成軌跡的速度比較慢；對于只有目標軌跡曲線，而不知道其解析式的情況，更是無法生成機器人的末端軌跡。
　　本文針對以上問題，以德國PI公司生產(chǎn)的PI-H850六自由度并聯(lián)機器人為研究對象，根據(jù)該型號并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)特點，提出了基于循環(huán)迭代的運動學正解快速求解方法，利用 ADAMS軟件驗證了所提算法的正確性與高效性。同時還提出了一種基于JPEG圖像格式的運動軌跡快速生成方法，該方法可以快速地提取圖紙上路徑的