可穿戴式氣動手腕運動康復(fù)研究.pdf

1、手腕運動康復(fù)訓(xùn)練是手腕康復(fù)的一種重要手段。傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練器械大多采用電機驅(qū)動，運動中系統(tǒng)會產(chǎn)生急劇變化的沖擊力，嚴重時對患者關(guān)節(jié)造成二次傷害。近年來氣動柔性驅(qū)動器的迅速發(fā)展逐漸引起人們的重視，這種新型的驅(qū)動器不僅能夠提供足夠的輸出力，更能大幅提高康復(fù)裝置的安全性與柔順性。本文通過研制一種基于氣動柔性驅(qū)動器的可穿戴式手腕康復(fù)裝置，為患者提供安全有效的手腕運動康復(fù)訓(xùn)練。
　　首先分析了氣動柔性驅(qū)動器的作用機理，并以此為基礎(chǔ)建立了驅(qū)動器的

2、有限元模型，對其進行運動分析及力學(xué)分析。根據(jù)驅(qū)動器的作用機理設(shè)計了幾種橫截面設(shè)計方案，并結(jié)合仿真分析選擇力學(xué)特性最突出的設(shè)計方案。對方案中的主要參數(shù)進行了對比分析，得到各個參數(shù)對驅(qū)動器運動特性與力學(xué)特性的影響。最后根據(jù)參數(shù)分析的結(jié)果并結(jié)合實際情況對驅(qū)動器的初定參數(shù)設(shè)計進行改進，得到驅(qū)動器的最終設(shè)計方案。
　　其次由驅(qū)動器的最終方案設(shè)計了驅(qū)動器的模具，使用硅橡膠材料制作驅(qū)動器的實物。對制作的驅(qū)動器做運動特性與力學(xué)特性的相關(guān)測試實驗，