編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置研制.pdf

1、在編碼器裝配生產(chǎn)線上，根據(jù)編碼器圓光柵偏心調(diào)整設(shè)備對編碼器自動裝卸的需求，為了解決人工手動裝夾編碼器的不足之處，提高編碼器裝配的精度、自動化程度以及效率等，研制一套編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置。
　　首先，根據(jù)編碼器生產(chǎn)線各個設(shè)備布局和編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置的設(shè)計指標，提出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置主體結(jié)構(gòu)采用三自由度圓柱坐標式;根據(jù)編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置各軸關(guān)節(jié)運動參數(shù)，通過電機扭矩計算和負載/電機

2、轉(zhuǎn)動慣量匹配以及末端執(zhí)行器夾緊力的計算，進行關(guān)鍵零部件的選型;為了保證設(shè)計的合理性，利用ADAMS對編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置進行運動學(xué)和動力學(xué)仿真分析;利用ANSYS對編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置進行動靜態(tài)分析，完成對支撐架強度校核和整體結(jié)構(gòu)的剛度分析;為了避免共振影響末端執(zhí)行器定位精度，求出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置水平推桿在伸出和縮回時前六階振型，計算出運行過程中需要避開的速度。
　　其次，利用D-H法進行編

3、碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置的運動學(xué)分析，求解出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動裝卸裝置的正逆解和雅克比矩陣，運用MATLAB機器人工具箱求出機器人模型，進而求出其工作空間、末端執(zhí)行器運動軌跡以及各軸運動關(guān)節(jié)速度、加速度和位移變化曲線;為了求出各軸關(guān)節(jié)所需驅(qū)動力或力矩與運動之間的關(guān)系，進行拉格朗日動力學(xué)分析和建模，以期達到最優(yōu)控制或更好的動態(tài)性能。
　　再次，根據(jù)坐標變換的原理，建立永磁同步電機的數(shù)學(xué)模型，完成電流環(huán)調(diào)節(jié)器和速度環(huán)調(diào)節(jié)器