模塊化機(jī)械臂作業(yè)語(yǔ)言解析器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、大多數(shù)現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人都使用專用的編程語(yǔ)言。機(jī)器人編程語(yǔ)言在整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中占有十分重要的地位，它直接影響著工業(yè)機(jī)器人的基本作業(yè)和離線編程，從而影響到用戶對(duì)機(jī)器人的使用效率。本文以六自由度模塊化機(jī)械臂為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一套工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言，并提出使用受限自然語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)自動(dòng)編程，使對(duì)機(jī)器人的控制簡(jiǎn)單而高效。
　　本文首先對(duì)課題組設(shè)計(jì)的WUST-ARM模塊化機(jī)械臂進(jìn)行了硬、軟件方面的介紹，然后采用D-H方法建立WUST-ARM

2、模塊化機(jī)械臂坐標(biāo)系，并給出了WUST-ARM運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。隨后介紹了機(jī)械臂的軌跡規(guī)劃一般性方法，在此基礎(chǔ)上，分別詳細(xì)闡述了在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾坐標(biāo)空間下的軌跡規(guī)劃方法及實(shí)現(xiàn);制定了WUST-ARM機(jī)械臂指令集，并設(shè)計(jì)了WUST-ARM機(jī)械臂指令集解析器;提出一種基于中文自然語(yǔ)言語(yǔ)句的分步處理方法，構(gòu)建了一種基于受限自然語(yǔ)言的模塊化機(jī)械臂作業(yè)語(yǔ)言自動(dòng)編程解析器。最后，在模塊化機(jī)械臂作業(yè)平臺(tái)上，對(duì)語(yǔ)言解析系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明