磨機換襯機械手液壓系統(tǒng)控制與研究.pdf

1、我國磨機換襯機械手發(fā)展起步較晚，與國外先進水平相比有較大差距，尤其是液壓系統(tǒng)控制的精確性上。論文在基于國產(chǎn)JXS-3MX型磨機換襯機械手的基礎(chǔ)上，設(shè)計了具有7自由度的磨機換襯機械手。機械部分是液壓控制的前提，在主閥的選擇上用電液比例閥代替了原有的手動閥，在泵控系統(tǒng)的設(shè)計上采用了LUDV控制方式。
　　電液比例閥性能優(yōu)良，可實現(xiàn)對液壓執(zhí)行元件的無級調(diào)速，這種調(diào)節(jié)方式使得液壓系統(tǒng)對執(zhí)行機構(gòu)的控制更加精確。課題針對電液比例閥控制定量液壓

2、馬達系統(tǒng)設(shè)計了基于模糊PID控制算法，仿真結(jié)果表明該控制器控制平穩(wěn)，響應(yīng)迅速，并且準確度高。LUDV形式的泵控系統(tǒng)控制精確度高，并且功率可調(diào)，幾乎無浪費。
　　目前電液比例控制技術(shù)已經(jīng)較為成熟，相較于普通開關(guān)型控制閥，電液比例閥可實現(xiàn)對閥芯開度的比例調(diào)節(jié)；電液伺服閥隨雖性能較好，但成本高，對油液清潔度要求苛刻。由于電液伺服閥系統(tǒng)是一個復雜系統(tǒng)，在不同情況下的傳遞函數(shù)形式不同，對其無法建立準確的數(shù)學模型，模糊控制PID算法很好的解決