四軸沖壓機械臂設計與研究.pdf

1、金屬沖壓是目前工業(yè)生產中生產率最高的一種加工方法，隨著現(xiàn)代制造技術的發(fā)展，沖壓技術也向高速化、自動化、柔性化方向發(fā)展。但目前國內金屬沖壓成型上、下料工作大多由人工操作完成，生產效率低，工作環(huán)境惡劣，工人勞動強度大，人身傷害難以避免，鑒于國內沖壓專用設備太少，國外相關設備價格昂貴。因此，本文基于運動控制卡，結合機器人運動學理論，設計了以薄板類工件為對象的沖壓生產專用上、下料機械臂。
　　根據(jù)機械臂的工作對象、工作任務及性能要求，在參

2、考國外已有成熟機器人設計基礎上，設計了沖壓機械臂的整體方案和具體機械結構，確定了其主要技術參數(shù)。
　　根據(jù)沖壓機械臂總體設計方案，對其機械結構、傳動方案等進行了設計。內容包括整體機械結構設計、各關節(jié)機械結構設計和主軸剛度和強度分析等；針對機械臂沖壓生產實際運行流程，并依據(jù)力矩、慣量傳遞轉換過程，分析了機械臂負載傳遞規(guī)律，最終通過相關理論進行伺服電機選型及驗證。
　　基于D-H法建立了機械臂的運動學模型，確定了模型的D-H參數(shù)