一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力性能分析.pdf

1、本文對(duì)一種3-RRS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解、雅克比矩陣和慣性矩陣進(jìn)行了詳細(xì)推導(dǎo)，并對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人的工作空間、運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力等性能進(jìn)行了研究。本文的主要研究?jī)?nèi)容有：
　　首先，基于機(jī)器人坐標(biāo)變換理論和3-RRS并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)約束，建立了該并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)了其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。基于離散搜索法，對(duì)3-RRS并聯(lián)機(jī)器人在特定約束條件下的可達(dá)工作空間進(jìn)行了數(shù)值仿真，并采用邊界搜索法對(duì)其工作空間體積進(jìn)行了定量計(jì)算。
　　其次，基于螺

2、旋理論，分別推導(dǎo)了3-RRS并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)雅克比矩陣和約束雅克比矩陣，得到了該并聯(lián)機(jī)器人的完整雅克比矩陣，并對(duì)其奇異性進(jìn)行了分析?；谘趴吮染仃嚨臈l件數(shù)，研究了3-RRS并聯(lián)機(jī)器人的靈巧度，得到了其局部靈巧度指數(shù)在可達(dá)工作空間中的分布規(guī)律，并對(duì)其全局靈巧度指數(shù)進(jìn)行了定量計(jì)算。
　　最后，基于拉格朗日方程，推導(dǎo)了3-RRS并聯(lián)機(jī)器人的總動(dòng)能和總勢(shì)能，建立了該并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程?；趧?dòng)力學(xué)理論，推導(dǎo)了3-RRS并聯(lián)機(jī)器人的慣性矩