液壓挖掘機動態(tài)稱重方法的研究.pdf

1、液壓挖掘機是鐵路、房地產(chǎn)等基礎設施建設的重要工具之一。傳統(tǒng)的挖掘機在作業(yè)過程中沒有配備在線計量裝置，其所鏟裝物料的稱重大多依賴于貨車轉(zhuǎn)運過秤或離線地磅稱重，這些稱重方式不僅受限于挖掘機惡劣的工作環(huán)境，而且不利于稱重數(shù)據(jù)的進一步處理和管理。將動態(tài)稱重方法應用于液壓挖掘機稱重領域，目前國內(nèi)尚無公開的相關研究。動態(tài)稱重的應用，能夠提高挖掘機的工作效率，是挖掘機稱重行業(yè)的發(fā)展方向，實現(xiàn)挖掘機高度智能化的重要環(huán)節(jié)。結(jié)合以上背景，本文對液壓挖掘機動

2、態(tài)稱重方法進行研究。
　　首先，通過分析比較國內(nèi)外各種工程機械的動態(tài)稱重技術(shù)現(xiàn)狀，在分析不同工程機械的稱重方式和稱重系統(tǒng)性能需求的基礎上，提出液壓挖掘機動態(tài)稱重方法研究的意義，引出課題研究的主要內(nèi)容。
　　其次，在分析液壓挖掘機動態(tài)稱重理論的基礎上，提出一套有效針對液壓挖掘機的動態(tài)稱重方案，并結(jié)合挖掘機的機構(gòu)特性和工作環(huán)境的特殊性，基于Kane動力學理論的動力學分析和運動學分析構(gòu)建動態(tài)稱重數(shù)學模型。
　　然后，為了驗證

3、動態(tài)稱重數(shù)學模型的準確性，文中結(jié)合挖掘機的機構(gòu)參數(shù)，利用 ADAMS平臺搭建液壓挖掘機虛擬樣機模型，通過模型的仿真采集動態(tài)稱重數(shù)學模型所需要的輸入?yún)?shù)，用于后續(xù)驗證。
　　最后，為了驗證動態(tài)稱重數(shù)學模型，利用MATLAB編譯數(shù)學模型的算法程序和基于遞推最小二乘法（RLS）的稱重結(jié)果參數(shù)辨識程序，通過分析比較所辨識的物料質(zhì)量和真實質(zhì)量，確定動態(tài)稱重方案的可行性和準確性。
　　本文利用ADAMS和MATLAB兩大仿真平臺，完成了