2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、隨著國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)機(jī)器人技術(shù)研究的不斷深入和拓展,機(jī)器人應(yīng)用也是越來(lái)越廣泛,六自由度機(jī)械手在各個(gè)領(lǐng)域也展現(xiàn)出了其重要作用。本文基于六自由度串聯(lián)機(jī)械手研究了在靜態(tài)環(huán)境中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法,以采用C++和OpenGL編寫的機(jī)器人仿真控制系統(tǒng)為平臺(tái),驗(yàn)證了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算、RRT路徑規(guī)劃等算法。本文的研究?jī)?nèi)容可以分為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃和仿真控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)三部分,各個(gè)部分緊密聯(lián)系,承上啟下。主要內(nèi)容如下:
  (1)機(jī)器

2、人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析:通過(guò)建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,利用D-H參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系,進(jìn)行機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。本文利用坐標(biāo)系之間的變換矩陣,進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,得到正運(yùn)動(dòng)學(xué)的計(jì)算結(jié)果,然后采用倍四元數(shù)以及結(jié)式化簡(jiǎn)消元的方法計(jì)算逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的結(jié)果。最后給出了編程實(shí)現(xiàn)結(jié)果。
  (2)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃:路徑規(guī)劃是根據(jù)六自由度機(jī)械手末端執(zhí)行器的初始位置和指定的目的點(diǎn)位置,在空間靜態(tài)環(huán)境中,搜索出一條可行的無(wú)碰撞路徑,使機(jī)械手末端能從初始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到

3、目標(biāo)點(diǎn)。本文首先介紹標(biāo)準(zhǔn)RRT算法,然后引入方向向量改進(jìn)RRT算法,并利用其規(guī)劃從機(jī)械手初始位置到目的點(diǎn)位置的無(wú)碰撞路徑。
  (3)仿真控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn):為了驗(yàn)證前面的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析以及運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃的正確性,利用面向?qū)ο蟮腃++語(yǔ)言以及OpenGL編寫了六自由度串聯(lián)機(jī)械手的仿真控制系統(tǒng),在此平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)系的建立、正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解算、工作空間的繪制以及運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃等。
  本文編寫實(shí)現(xiàn)的六自由度串聯(lián)機(jī)械手仿真控制平臺(tái),完全模擬現(xiàn)實(shí)

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